Del mismo corazón del Ejército Rebelde surgió la PNR, el 5 de enero de 1959, por iniciativa del entonces Comandante Raúl Castro, jefe del Segundo Frente Oriental Frank País García.
 
Además, su creación tuvo como objetivo tener una institución ejemplar y que borrara de la memoria de los cubanos la imagen de represión, abusos y corrupción que caracterizó a ese cuerpo durante la dictadura de Fulgencio Batista (1952-1958).
 
En la actualidad, su misión fundamental está enfocada en la preservación del orden público, la tranquilidad ciudadana y la seguridad vial.
 
Diversas son las labores que realiza la PNR, todas con un alto nivel de compromiso y responsabilidad. Es así como contribuyen a la lucha contra la delincuencia, los incendios, la salvaguarda de los recursos naturales, la atención a menores con conductas negativas, y la seguridad y protección física de las instalaciones de organismos y entidades estatales, entre otras tareas.